1、IK是反向運動的縮寫。
2、IK（反向運動）是使用計算父物體的位移和運動方向，從而將所得信息繼承給其子物體的一種物理運動方式。
3、IK(反向運動)相對於正向運動（ForwardKinematics）。以關節連接的物體由一組通過關節連接的剛性片段組成。變換關節的角度可以產生無窮的形狀。正向運動問題的解，是給定這些角度時物體的姿勢。“逆運動學問題”的難度更高的解是給定物體的姿勢時——例如，給定終端效果器（end-effector）的位置時——找到關節的角度。一般情況下，逆運動學問題沒有解析解。但是，逆運動學可以通過非線性編程技術來解決。特定的特殊運動鏈—那些帶有球形腕的—允許運動去耦合。這使得我們可以把終端效果器的朝向和位置獨立的處理，並導致一個高效的閉形式解。
1、徐州地鍋雞是一道江蘇徐州的名菜，地鍋菜起源於蘇北和魯南交界處的微山湖地區。以前，在微山湖上作息的漁民，因船上條件所限，往往取一小泥爐，爐上坐一口鐵... [详细]
1、將紅茶用開水泡，越濃越好，將橡膠圈浸入紅茶水中，靜置數小時；2、用醋或檸檬擦拭，然後在陽光下晾幹幾個小時，然後洗凈；3、如果氣味很大，則意味著有很多橡膠添... [详细]
1、蒸螃蟹的時候放一點薑就可以瞭。2、具體做法：準備材料，大閘蟹10隻，薑絲適量。3、將買來的大閘蟹洗凈後，浸泡在清水中30分鐘。4、把洗凈的大閘蟹腹部朝上... [详细]
1、因為團結是最美的音符，擁有瞭最美的音符的旋律怎麼會不動聽呢?2、一堆沙子是松散的，可是它和水泥、石子、水混合後，比花崗巖還堅韌。3、團結協作、吃苦... [详细]
1、邂逅清美人，相約真愛醉。 2、與你的樂隊，嗨翻你的場。3、逅適我們的音樂，度量你們的靈魂。4、逅度酒吧，邂逅愛情，歡度良宵！5、空氣中彌漫著酒精以及荷... [详细]
1、襪子洗完會變硬是由於纖維老化，雜質沉積的原因，在沒有柔順液的情況下，可用開水加洗衣粉煮20分鐘，再洗凈就會柔軟如新瞭。2、最後過洗的時候放一點醋浸一... [详细]
1、彩虹竹芋的花語代表著夢想、愛的需要勇氣、美麗。其葉背紫色斑塊，遠看就像盛開買玫瑰花，又如同一條彩虹，光滑且富有光澤，寓意著夢想也是理所當然的。2、... [详细]
1、花生米用涼水泡一夜，早上起來，你會發現花生米變胖瞭。2、取一口鍋，註水，大火燒開，放蒜薹和胡蘿卜下去燙一下，撈出用涼水過涼。3、然後就用這口鍋，這鍋水，把... [详细]
2、選擇【性能】菜單，然後找到【資源監視器】點擊打開。怎樣強制刪除電腦文件3、選擇【CPU】選項卡，在關聯的句柄上搜索無法刪除的文件名。怎樣強制刪除... [详细]
1、泡溫泉不論室內室外必須穿泳衣。2、泡溫泉穿什麼對於不同性別和年齡的人，都是有著不一樣的選擇。如果是男士，隻要選擇一款平角褲就可以瞭；如果是女性，隻... [详细]
1、椰糠+珍珠巖+細蛭石椰糠加上珍珠巖加上細蛭石就是多肉最簡單的配土方法瞭，這種配土也是最省錢的那種多肉土壤瞭。椰糠、珍珠巖和細蛭石按照2:1:1的比... [详细]
1、你朋友圈拍的照片真漂亮，你是專業的攝影嗎（憨笑的表情）。2、“王總，您這房子真漂亮。”這句話聽起來像拍馬屁。“王總，您這房子的大廳設計得真別致。”這... [详细]
1、法棍1/3根，鯡魚罐頭1小罐85g，西紅柿1個，生菜葉若幹，洋蔥若幹，黑胡椒，鹽，橄欖油，米醋，白糖適量，白煮蛋1個。2、西紅柿、法棍切塊，洋蔥切絲，生菜葉撕小片。西紅柿... [详细]
制作水果脆片之前需要準備食材，將水果洗幹凈之後切片盛放，同時倒入檸檬汁、白砂糖等食材醃制。將烤箱打開並預熱10分鐘左右，把醃制好的水果片放在烤盤上，以... [详细]
1、玻璃傢具：夏天人們坐在玻璃傢具上會產生一種很強的冷感，可以起到一定的降溫作用。而且其獨特的透明反光特點使得人們坐上去不會有任何的壓抑感。另外... [详细]
1、長頸鹿每天的睡眠時間大約是2個小時。2、長頸鹿睡眠時間很少，一般晚上隻睡兩小時，並且大部分時間是站立著假寐的狀態。由於脖子太長，它們睡覺時常將腦... [详细]
1、米蘭風格。米蘭給人第一眼的感覺就是時尚，所以木蘭風格透露著濃重的設計感，在簡約的造型中透露出獨有的氣質。北歐極簡風格是最為樸素的一種，而在簡約... [详细]
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